Bielsk – wieś w Polsce położona w zachodniej części województwa mazowieckiego, w powiecie płockim, w gminie Bielsk.
Bielsk uzyskał lokację miejską w 1373 roku, zdegradowany w 1869 roku. Był miastem królewskim Korony Królestwa Polskiego w powiecie bielskim województwa płockiego w 1784 roku. Miasto rządowe Królestwa Kongresowego, położone było w 1827 roku w powiecie płockim, obwodzie płockim województwa płockiego.
Ostatnim posesorem w okresie I Rzeczypospolitej był Jan Ostaszewski herbu Ostoja, który otrzymał Bielsk w dzierżawę emfiteutyczną decyzją sejmu w 1775 roku.
